После окончания средней школы Joge префектуры Хиросима он учился в Haiyuza Theater Company и официально присоединился к компании в 1956 году.
Телевизионный дебют Хиры состоялся в серии «Три самурая вне закона», выпущенной в 1963 году, в которой он сыграл нигилистического бесхарактерного самурая.
В 1968 году он сыграл Гамлета в театре Shiki Teater, роль, которая получила высокие отзывы.
Хира играл в театре на протяжении всей карьеры. В 2009 году почетный профессор Токийского университета по английской литературе Юши Одасима описал Хиру как лучшего шекспировского актера Японии. Его роль Короля Лир получила высокую оценку профессора Университета Киндай и театрального критика Коджино Хисида.
В 1970 году Хира Микидзиро женился на актрисе Сакума Йошико, в 1974 году у них родился сын Хира Такихиро, также актер. Пара развелась в 1984 году.
В 1998 году Хира получил медаль Почета от правительства Японии, а в 2005 году был награжден орденом Восходящего Солнца 4-го класса.
23 октября 2016 года умер в своем доме в Сетагая, Токио, в возрасте 82 лет. На момент смерти у него была роль в дораме Fuji Television "Каин и Авель". Последнее появление Хира во втором эпизоде Каина и Авеля было снято 29 сентября и транслировалось 24 октября, вскоре после его смерти. Хира также исполнил роль в NHK "Морибито, страж духа". Съемки второго сезона завершились в 2016 году. В третьем сезоне, который будет показан в ноябре 2017 года, персонажа Хира будет играть Такэси Кага.